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主题:来源论文写作 时间:2024-03-23

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外科手术机器人根据手术类型的不同可划分为:显微外科手术机器人、微创外科手术机器人、神经外科手术机器人、整形外科手术机器人等,Da Vinci手术机器人就属于微创外科手术机器人.

微创外科手术的特点是对病人的创伤明显少于传统外科手术.为了增加医生手术的舒适性、降低手术风险和劳动强度,微创手术机器人系统应运而生.文中的Da Vinci手术机器人系统就是微创手术机器人的典型代表.该系统1999年由美国Intuitive Surgical公司研制成功,2001年通过了美国联邦医药管理局(FDA)认证.它是目前为数不多的商品化外科手术机器人之一,被视为主从式微创手术机器人研究的一个里程碑.该系统具有自动纠错功能,可以克服医生在操纵手术工具时手臂的颤抖,避免出现误操作、精度高、创口小、效率高等优点.但该系统也存在操作手机构庞大、成本较高、整体系统尚缺少力感知能力,还需进一步完善和发展.

而在Da Vinci系统问世之前,Computer Motion公司于1996年,根据所研制的AESOP系列机器人,推出了商业化的ZEUS机器人系统.这个系统让外科医生首先突破了传统微创手术的界限,将微创手术精度和水平推到了新的高度.著名的超远程胆囊摘除手术“林白手术”就是通过ZEUS系统完成的,该系统也采用主从式工作方式.虽然ZEUS机器人系统安全性高,但其存在占用空间较大、工作空间小、灵活性较低等缺点.Computer Motion公司最终被美国Intuitive Surgical公司所并购.此后,ZEUS机器人系统被美国Intuitive Surgical公司雪藏,再也没有在医疗市场上出现.

在国内,最早开展外科手术机器人研究的是北京航空航天大学.1997年开始,北京航空航天大学机器人研究所开展了机器人辅助立体定向神经外科手术的研究.此外,哈尔滨工业大学围绕机器人辅助骨科手术、介入微创手术和康复治疗等领域进行了广泛的研究.2004年,天津大学研制成功主从操作显微外科手术机器人“妙手”系统(MicroHand),该系统成功地对兔子腿部1mm静脉和颈部3mm动脉进行了血管吻合手术.北京理工大学针对颅颌面外科的颌骨重建、颅颌面穿刺手术等研制了相关的专用手术机器人系统.

总之,结合中国国情发展高新技术医疗仪器设备、研制和发展具有自主知识产权的手术机器人系统并进行产业化,对促进多学科交叉和新兴学科和新兴产业的发展,具有重要的经济和社会意义.

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